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Tina : Roboter-Module
Test-platform for indoor applications: Tina
Zum Test grundlegender Techniken und zur mittelfristigen Schonung des Budget wird Tina als Demonstrator für Projekt Fembot verwendet. Die Auslegung erfolgt als "kleines" Luftschiff für den Betrieb in größeren Innenräumen mit 150g effektiver Nutzlast. Ein Betrieb im Freien bei wenig Wind/Thermik wird natürlich auch möglich sein.
Komponenten
- 1 Energie-Modul
- 1 Gateway-Modul
- 2 MPA-Module
- 2 Rotations-Module
- Hülle/Struktur
Antrieb
Der Antrieb erfolgt durch 2 MPA-Module. Diese werden auf jeweils einem Rotations-Modul montiert. Dadurch ergeben sich insgesamt 4 unabhängig regelbare Freiheitsgrade. Die Rotationsachsen der Rotations-Module verlaufen durch den statischen Auftriebspunkt der Hülle.
Nutzlast
Die Auslegung erfolgt für eine effektive Nutzlast von 150g. 2/3 der Nutzlast werden vom statischen Auftrieb der Hülle getragen. Das verbleibende Drittel wird durch den Antrieb oder dynamischen Auftrieb kompensiert. Die Energie-Versorgung erfolgt über die Plattform-Systeme.
150g sind ausreichend um jeweils einzelne andere Module zu testen:
- Kamera und Neige-Modul
- Inertial Navigation
- Hindernis-Erkennung (LIDAR oder Ultraschall)
- GPS Navigation
- etc.
Steuerung
Die Steuerung erfolgt über ein Notebook per WLAN oder über eine RC-Modellbau Fernsteuerung. Die Informationen werden durch das Gateway-Modul übersetzt und weitergeleitet.
Hülle/Struktur
- Volumen: 0,7m³ (±0,1m³)
- Prallluftschiff (Blimp) mit leichter interner Stüzstruktur
- Breite ca. 1,2m (±0,1m)
- Höhe ca. 0,4m (±0,05m) (Höhe von Aufenthaltsräumen minus Körpergröße von 90% der Bevölkerung minus Speilraum -- vereinfacht die Lagerung in befülltem Zustand erheblich)
- Länge ca. 2,1m (±0,3m)
- Traggas Helium (Ballongas) mit max. 20% H
- keine Ballonetts
- Überdruckventil für Einsatz im Freien
6 Modul-Schnittstellen
| Position | Verwendung |
|---|---|
| links | Antrieb (Rotations-Modul mit MPA-Modul) |
| oben | frei (Nutzlast) |
| rechts | Antrieb (Rotations-Modul mit MPA-Modul) |
| unten, hinten | Gateway-Modul |
| unten, mittig | frei (Nutzlast) |
| unten, vorne | Energie-Modul |
Projekt beendet
Durch detaillierte Berechnung wurde ein voraussichtliches Systemgewicht von 900g±70g (ohne Nutzlast und Traggas) ermittelt. Mit einer vorgesehene Nutzlast von 150g wird ca. 1m³ Traggas benötigt. Dadurch werden die Abmessungen des Auftriebskörpers zu unhandlich für den effektiven Einsatz in Innenräumen.
Die Ziele des Projekts können nicht realisiert werden.
Das Projekt wurde somit am 22.07.2009 beendet.
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